רפאל-אהרן, בן טובה ושלמה, נולד ביום י"ב בסיון תשי"ב (6.5.1952) בנתניה, להורים מניצולי השואה. שמו ניתן לו על שם קרוב משפחה, שנפל במלחמת השחרור. כבן להורים שומרי מסורת קיבל חינוך דתי, שבמסגרתו סיים את לימודיו התיכוניים בישיבה התיכונית "נוה הרצוג", במגמה הומנית. ראשי הישיבה כתבו עליו: "רפי, דמות מקורית וקורנת, שקט ועצור כלפי חוץ ומלא התלהבות ולהט חסידי בפנים. בשנים הראשונות בישיבה ספג וקלט בצנעה, בשקידה ובהתמדה, וכאילו לפתע עלה והתעלה, נתגלה בכל עושר נפשו, בכישרונותיו המופלאים ובמלוא אישיותו הקורנת". הוא אהב ללמוד. תמיד היה מהמשכימים לבית המדרש וממאחרי-שבת בו. כשנתגלו הכוחות והכישרונות הטמונים בו, וכשהבין כי לגדולות נועד, שינס את מותניו והקדיש את כל מעייניו ללימוד תורת השם. הוא היה בעל חוש מוסרי מפותח. אם חשד שנעשה עוול למישהו, לא נח ולא שקט עד אשר תוקן העוול ונעשה צדק. הוא היה חבר ורע נאמן, אהב לעזור לזולת והיה אהוב על חבריו עד מאוד. גם למשפחתו היה בן מסור ודואג. הוא הרבה לבלות במחיצת בני משפחתו ותמיד הייתה הישיבה בבית ההורים חשובה ונעימה לו יותר מכל מעשה או בילוי אחר.
רפאל גויס לצה"ל בשלהי יולי 1970. הוא החליט לשלב את הגנת המולדת יחד עם לימוד התורה, ולכן בחר לשרת במסגרת ה"הסדר". רפי, שגם כאן העדיף את טובת הכלל על טובתו, פנה ללמוד בישיבת "הר עציון" שבגוש עציון. כשנתיים לפני מותו נותח פעמיים, אך סירב בתוקף להצהיר על כך כדי למנוע אפשרות שלא יקבלוהו לחיל השריון. בחיל הוכשר להיות תותחן בטנק. כחצי שנה לפני נפילתו השתתף רפי במרדף אחר מחבלים, שניסו לחבל בתחנה המרכזית בצפת. באותו מרדף ניצל בדרך נס ממוות.
שלושה חודשים לפני פרוץ המלחמה השתחרר מצה"ל, כשנותרה לו שנה נוספת ללימוד התורה. כחבריו לישיבה התנדב לשמש ביום הכיפורים כחזן צבאי באבו רודס. כשפרצה מלחמת יום-הכיפורים נסע להיפרד מהוריו, בטרם יצטרף לחבריו בפלוגת הטנקים. את זמן שהותו בבית ניצל למסירת דרישות שלום למשפחות, מחבריו באבו-רודס. ביום שני י"ב בתשרי תשל"ד (8.10.1973), עלה לרמת הגולן והצטרף ליחידתו. במהלך הקרבות הקשים הצטרף לכוח "נתי", שלחם בטנקי האויב והשמיד רבים מהם. ביום ט"ז בתשרי תשל"ד (12.10.1973), לאחר קרבות קשים ועקובים מדם, הגיע הטנק של רפי לאזור כפר נסג' במובלעת הסורית. כאן נפגע הטנק ואנשיו נטשוהו. אנשי הצוות ניהלו קרב אש נשק-קל עם האויב ואז נפגע רפי ונהרג. הוא הובא למנוחת-עולמים בבית-העלמין בנתניה. השאיר אחריו הורים ואח. לאחר נופלו הוענקה לו דרגת סמל.
במכתב תנחומים למשפחה השכולה כתב מפקדו: "בנכם רפי שירת ביחידתי כתותחן טנק. בזמן שירותו בפלוגה הוכיח את עצמו כאדם וכלוחם מעולה".
להנצחת שמו וזכרו תרמה משפחתו ספר תורה לבית הכנסת "חסידי גור" בנתניה. בית-כנסת הוקם אף הוא לזכרו ונקרא על-שמו.
רפאל מונצח באנדרטת חטיבת שריון 37, ביער עין זיתים, באתר ההנצחה לחללי הנח"ל וחיל החינוך בפרדס חנה- כרכור וביד לשריון בלטרון.